17.08.98 Aenderungen in Version 2.3.0 G - EA-UNIT E3 auch als E2 einsetztbar, ohne dass untere Boxen gestellt werden muessen. neues PIC, INIT, PERMAN Changes in version 2.3.0 G - IO-UNIT E3 you can also use as an Type E2 without useing the lower 2 Boxes. newer PIC, INIT, PERMAN 19.3.98: Aenderungen in Version 2.3.0 F - Neuer Greifertyp Wide Range Parallel Greifer wird unterstützt (alle Datentraeger von CD-Caddy bis D2-M koennen gegriffen werden) wird konfiguriert mit Parameter159, Zeile 292 in der KONFIG.DAT: 0 = Parallel Small; 1 = Parallel Large; 2 = Wide Range Parallel - Hoeheres Anfahren mit 3480/90-Kassetten im Regal Ausrichten kontrollieren. - Greifer öffnet ganz beim Laufwerkshandling an IBM3490/SNI3590 - Laengere Wartezeit im Fehlerfall bei PUT, falls Laufwerk zu langsam einzieht. - Zusätzlichen Parameter in PLW3490?.DAT eingeführt, um die Steilheit der Zurückbewegung aus dem Laufwerk beim Keep beeinflussen zu können, wichtig für "KEEPER" - Kommentare in der KONFIG.DAT ergänzt - Aktivierung der Barcodearten Sony und Code128 im Testprogramm funktioniert jetzt richtig - Fehler in Laufwerksroutine FLWMULTI (Crash in zweiter Bewegung mit offenem Greifer) behoben - Fehler im Zusammenhang der Konfiguration von Betacam und DTF Kassetten behoben, V6=Betacam/DTF-Large, V7=Betacam/DTF-Small - Roboter haelt beim Teachen auch bei Crash an (geaendertes PIC!!) Changes in version 2.3.0 F - New gripper type wide range parallel gripper supported (all medias from CD-Caddy to D2-M are handled) to configure with parameter159, line 292 in KONFIG.DAT: 0 = parallel small; 1 = parallel large; 2 = wide range parallel - Higher grip position with 3480/90 cartridges in rack check regrip! - Gripper fully opended at IBM3490/SNI3590 unit handling - Longer delay in error recovery case at PUT, if drive inserts the tape too slow - Additional parameter in PLW3490?.DAT, to adapt back move at GET of 3490. Important for the use of the "KEEPER". - Comments in KONFIG.DAT updated - Activation of code types Sony and Code128 in test program is now working correct - Bug in drive module FLWMULTI (Crash at second movement with open gripper) fixed - Bug in configuration of Betacam und DTF Kassetten fixed, V6=Betacam/DTF-Large, V7=Betacam/DTF-Small - Robot stops at teach even at Crash (PIC!! changed) 2.4.97: Aenderungen in Version 2.3.0 E - Bedienung aller Problembox Typen wurde ueberprueft und geaendert (speziell Typ P2). - Extended Error Codes eingefuehrt. - Doppelmounterkennung an 3490 Laufwerken, mit anschlieáendem Herausholen der Kassette. - Ueberarbeitetes Greifen aus 3490 Laufwerken. Stichwort: Crash der keiner ist mit anschliessender TAPE LOST Meldung. - Anpassung aller Module fuer die schnelle CPMem5 (30 Mhz). Wartezeiten an den Laufwerken eingefuehrt, die mit dem Kassette vorhanden Sensor abgefragt werden. - Vorzeichen des Parameters D_KONF_KORR in der Konfig.Dat ist nicht mehr relevant. - Neue DTA Dateien ( speziell DLT und Ampex / ER90 wurde ueberarbeitet ) - Am Laufwerksmodul FLWMULTI kann jetzt eine Beschleunigung, die fuer das gesamte Laufwerkshandling gilt, eingestellt werden. Changes in version 2.3.0 E - Handling of all Problemboxes was checked and where necessary changed ( especially typ P2 ) - extended error codes added - at 3490 drives its now possible to recognize a "double mount". The catridge is then brought back again. - GET from 3490 drives is changed. It could happen, that the robot reports a TAPE LOST, where nothing happened. - Adaption of all modules for the 30 MHz CPMem5. New wait time in the drive modules, where the recoginition is made with the cartridge present sensor. - The sign of the D_KONF_KORR parameter in the konfig.dat is no more important. - new DTA modules ( especially the DLT and the Ampex / ER90 handling was changed ) - new parameter in the FLWMULTI routine. Its now possible to set the acceleration of the robot for each drive type. 07.10.96: Aenderungen in Version 2.3.0 D - Fehler (falsche Oeffnung) bei Laufwerksbedienung 3490 mit grossem Greifer beseitigt - Standardleseposition zum Lesen von D2-M Kassetten um 2cm nach unten korrigiert Changes in version 2.3.0 D - Bug (wrong gripper position) at unit handling 3490 with big gripper removed - Correction of standard reading position for D2-M tape barcode reading 2cm down 29.07.1996: Aenderungen in Version 2.3.0 C - Kein Ausrichten nach Crash an Problembox - Unterschiedliches Anfahren der Problembox je nach wahrscheinlichem Datentraeger im Greifer (Tatsaechlicher Datentraegertyp nicht bekannt, AMU schickt A0), zur Vermeidung des Herausfallens des Datentraegers aus der Problembox nach ablegen. - Kein Fehler mehr nach zweimaligem Crash am Laufwerk - Keine Entfernungsmessung mehr beim Ermitteln der Barcodeoffsets - Fehler bei Get nach Unload an 3490-Laufwerk beseitigt changes in version 2.3.0 C - no regrip after crash at problembox - different move to the problembox after expected medium in gripper (real medium type not known, AMU sends A0), to avoid that the medium drops down. - No error after 2 chrashes at drive - No measurement of the barcode reading distance at barcode test in test program - Bug at get after unload at 3490 drive removed 09.05.1996 Parallelgreifer fuer ABBA/E Angaben zum Greifer: Der Greifer ist mechanisch und elektrisch zum vorhergehenden Greifer kompatibel, d.h. der Greifer kann ohne zusaetzliche Arbeiten ausgetauscht werden. Es sollte allerdings die gesamte Anlage nach dem Austausch des Greifers neu geteacht werden. Folgende Funktionen und Teile des Greifers haben sich geaendert: Der Greifer besitzt zwei parallel Greiferbacken, die in drei Stufen pneumatisch geoeffnet werden koennen. Das Schliessen des Greifers erfolgt ueber Federkraft. Im Stromlosen Zustand ist der Greifer geschlossen, d.h. der Datentraeger bleibt bei Stromausfall sicher im Greifer. Die Position "Greifer offen" wird nicht mehr ueberwacht, Sensor und Eingang entfallen. Die beiden Teile Buegel und "Kassette vorhanden Staoessel" wurden durch einen zentralen, Pusher ersetzt. Dieser enthaelt die Sensorik des Buegel, d.h. die entsprechenden RHO-Controller-Eingaenge "Buegel vorne" und "Buegel hinten". Folgende Funktionen sind realisiert: 1. Pusher aktiv (pneumatisch) nach vorne fahren (schieben) mit grosser Kraft, 2. Pusher pneumatisch nach vorne fahren mit reduzierter Kraft ("Luftfederfunktion" fuer Teachen und Kassettenueberwachung im Greifer), 3. Pusher drucklos (sehr leichtgaengig fuer Kassettenerkennung am Laufwerk). Angaben zur Controller-Software: Fuer die Unterstuetzung dieses Greifers waren diverse Aenderungen in der kompletten Controller-Software erforderlich. Dies veranlasste uns zu dem Schritt, in diesem Zug auch die Anzahl konfigurierbarer Medien und Laufwerke zu erhoehen. Diese Controller-Software ist voll kompatibel, d.h. es ist keine Aenderung in der AMU-Software erforderlich. Aenderungen gegenueber bisherigen Versionen: - Es existieren nur noch drei Laufwerksroutinen: FLW3480 fuer IBM 3480, FLW3490 fuer IBM 3490 und FLWMULTI fuer alle restlichen Laufwerke. FLW3480: Keine Aenderungen gegenueber vorherigen Versionen, IRD- und DAT-Datei zur Bedienung. FLW3490: Ein Laufwerksmodul (FLW3490.IRD), zwei DAT-Datein. Dies ermoeglicht die Bedienung zweier verschiedener 3490-Laufwerke, bzw. eines 3490- und eines 3480-Laufwerkes mit ACL (unterschiedliche Lage des Entladeknopfes). Konfiguration ueber D9 (FLW34909.DAT) bzw. D7 (FLW34907.DAT) in KONFIG.DAT und AMU. FLWMULTI: Fuer jeden zu bedienenden Laufwerkstyp gibt es eine dazugehoerige Laufwerksdatei. Der Dateiname lautet FLWDAT?.DAT, wobei das ? durch die Konfigurationsnummer aus der KONFIG.DAT ersetzt wird. Fuer jedes vom ABBA-System unterstuetzte Laufwerk existiert eine Datei, mit allen erforderlichen Parametern. (z.B. FLWVHS.DTA, FLWD2S.DTA, FLWD2M.DTA,...). Die benoetigte Datei muss auf den oben angegebenen Dateinamen umbenannt bzw. umkopiert werden. Beispiel: Es muessen an einer Anlage 2 verschiedene Laufwerkstypen bedient werden, VHS-Metrum RSP-2150 und DEC DLT-4000. In der KONFIG.DAT wird als erstes Laufwerk das VHS-Laufwerk mit DV konfiguriert, als zweites Laufwerk das DEC-DLT-Laufwerk mit DE. Nun muss die Datei FLWVHS.DTA als Datei FLWDAT1.DAT und die Datei FLWDLT.DTA als Datei FLWDAT2.DAT auf die Steuerung uebertragen werden. Anschliessend wird das Handling ueber die KONFIG.DAT eingestellt. Treten mit den vorgegebenen Parametern in der Laufwerksdateie Probleme bei der Bedienung auf, koennen die Parameter in der Laufwerksdatei angepasst werden, z.B. Druecken des Entladeknopfes, Nachschieben beim PUT, .... (siehe entsprechende Dokumentation) - Geaenderte KONFIG.DAT: Jetzt 5 verschiedenen Datentraeger und 7 verschiedene Laufwerke konfigurierbar. Beim Update von Version 2.20* muessen teilweise die Konfigurationswerte aus der alten KONFIG.DAT uebertragen werden (siehe entsprechende Dokumentation) - Aenderung Quadroturm: Korrektur der Nebenturmposition, wenn der Gesamtdrehwinkel in eine Drehrichtung groesser als ca. 38000 Grad (entspricht ca. 100 Umdrehungen) betraegt.